▣ 아두이노 소스코드

Servo myservo;

unsigned long pwm_value = 0;

unsigned long prev_time = 0;

int pinPWMINPUT = 2;

long angle = 0;

long pinPWMINPUTmin = 96; //pinPWMINPUT의 min값을 직접 입력한다.

long pinPWMINPUTmax = 876; //pinPWMINPUT의 max값을 직접 입력한다.

void setup() {

  Serial.begin(115200);

  myservo.attach(9);

  pinMode(pinPWMINPUT, INPUT);

  // when pin D2 goes high, call the rising function

  attachInterrupt(0, rising, RISING);  //외부인터럽트 RISING을 검출한다.

}

void loop() {

  angle = (pinPWMINPUTmax-pwm_value)*360/(pinPWMINPUTmax-pinPWMINPUTmin);

  myservo.write(angle);

  Serial.print(pwm_value);

  Serial.print(" ");

  Serial.print(angle);

  Serial.println();

  }

void rising() {

  attachInterrupt(0, falling, FALLING); 

  prev_time = micros();  //외부인터럽트를 이용해서 RISING edge시점의 시간을 저장한다.

}

void falling() {

  attachInterrupt(0, rising, RISING);

  pwm_value = micros()-prev_time; //RISING edge와 FALLING edge사이의 간격을 측정한다. 단위는 마이크로세컨드.

  //아두이노 프로그램이 시작된 시간을 기준으로, 현재 시간을 us 단위로 반환한다. 약 70분 정도까지 측정이 가능합니다. 약 70분이 지나면 오버플로우가 발생한다.

}

▣ 플랜지 커플링 CF-41 도면(단위:mm)