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파이썬 출력 화면

#로터리 앱솔루트 엔코더 EN25-Absolute
import serial
ser = serial.Serial('COM6',38400,timeout=1)
while True:
    ang=ser.readline() #EN25-Absolute RS232
    b=ang.decode("utf-8") #bytes->str
    c=b[:-2] #\r\n 문자열을 버림
    print(ang)#EN25-Absolute 출력값
    #print(c) 
    d=c.split(',') #,기호를 기준으로 문자열 나눔
    deg=d[1] #angle 문자열 
    rev=d[2] #누적 회전수 문자열
    rpm=d[3] #rpm 문자열
    ANG = "degree"+":"+d[1]+","+"rev"+":"+d[2]+","+"RPM"+":"+d[3]#문자열 더해서 연결하기.
    print(ANG)#문자열 자료형으로 보이기
    #Degree=float(d[1])   #절대 각도 Degree 실수형
    #print(Degree)
    #Rev=float(d[2])    #누적 회전수 실수형
    #print(Rev)
    #RPM=float(d[3])    #RPM 실수형
    #print(RPM)
    
    #Run Module하면 프로그램이 계속 도는데 IDLE Shell창에서 멈추고 싶으면 Ctrl+C를 눌러서 멈추기.

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아두이노 연결 회로도

//en25-absolute-2.ino
//주의사항
//전압이 부족하면 센서가 다운되서 아두이노전원은 아답터로 연결하기를 권장한다.
//코드 업로드시 아두이노 RX핀을 연결하지 않고 업로드를 완료후 RX핀을 연결한다.
float Degree = 0; 
float Rev = 0;
int RPM = 0;
void setup() {
  Serial.begin(38400);
}
void loop() {
 if(Serial.available()){//EN25-Absolute에서 degree,누적 회전수, RPM 읽어오기
    String inString = Serial.readStringUntil('\n'); 
int index1 = inString.indexOf(','); 
int index2 = inString.indexOf(',',index1+1);
int index3 = inString.indexOf(',',index2+1);
int index4 = inString.length();
float Degree = inString.substring(index1+1, index2).toFloat();
float Rev = inString.substring(index2+1,index3).toFloat();
int RPM = inString.substring(index3+1,index4).toInt();
Serial.print("Degree:"); 
Serial.print(Degree,1);   
Serial.print(','); 
Serial.print("Rev:"); 
Serial.print(Rev,3); 
Serial.print(',');  
Serial.print("RPM:"); 
Serial.println(RPM); 
}
}

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서보모터 제어 연결 회로도

#include <Servo.h>
//주의사항
//전압이 부족하면 센서가 다운되서 아두이노전원은 아답터로 연결하기를 권장한다.
//코드 업로드시 아두이노 RX핀을 연결하지 않고 업로드를 완료후 RX핀을 연결한다.
Servo myservo;
//전역변수 정의. loop함수안에서 정의된 변수는 함수밖에서 사용할 수 없다.
float angle = 0; //서보모터 각도값
float Degree = 0; 
float Rev = 0;
int RPM = 0;
void setup() {
  Serial.begin(38400);
  myservo.attach(9);
}
void loop() {
 if(Serial.available()){//EN25-Absolute에서 degree,누적 회전수, RPM 읽어오기
    String inString = Serial.readStringUntil('\n'); 
int index1 = inString.indexOf(','); 
int index2 = inString.indexOf(',',index1+1);
int index3 = inString.indexOf(',',index2+1);
int index4 = inString.length();
float Degree = inString.substring(index1+1, index2).toFloat();
float Rev = inString.substring(index2+1,index3).toFloat();
int RPM = inString.substring(index3+1,index4).toInt();
angle=Degree;  
Serial.print("Degree:"); 
Serial.print(Degree,1);   
Serial.print(',');  
Serial.print("Rev:"); 
Serial.print(Rev,3); 
Serial.print(',');  
Serial.print("RPM:"); 
Serial.println(RPM); 
}
myservo.write(angle);
}

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바퀴 거리 측정 연결

#앱솔루트 로터리 엔코더 EN25-Absolute
import serial
ser = serial.Serial('COM5',38400,timeout=1) #시리얼 포트 입력하기
while True:
    ang=ser.readline() #EN25-Absolute RS232
    b=ang.decode("utf-8") #bytes->str
    c=b[:-2] #\r\n 문자열을 버림
    #print(ang)#EN25-Absolute 출력값
    #print(c) 
    d=c.split(',') #,기호를 기준으로 문자열 나눔
    deg=d[1] #angle 문자열 
    rev=d[2] #누적 회전수 문자열
    rpm=d[3] #rpm 문자열
    ANG = "Degree"+":"+d[1]+","+"Rev"+":"+d[2]+","+"RPM"+":"+d[3]#문자열 더해서 연결하기.
    #print(ANG)#문자열 자료형으로 보이기
    #Degree=float(d[1])   #절대 각도 Degree 실수형
    #print(Degree)
    Rev=float(d[2])    #누적 회전수 실수형
    print(Rev)
    #RPM=float(d[3])    #RPM 실수형
    #print(RPM)
    Distance=Rev*48*3.14  #바퀴 외경48mm, 바퀴가 굴러간 거리 측정. 48*3.14=150.72
    print(Distance)
    #Run Module하면 프로그램이 계속 도는데 IDLE Shell창에서 멈추고 싶으면 Ctrl+C를 눌러서 멈추기.

# EN25-Absolute 라즈베리파이 예제 : 각도 기록(CSV) + 문 열림 알림
# 연결 : 엔코더 → USB TO RS232/TTL 컨버터 → 라즈베리파이 USB 포트
#        빨강 5V · 초록 GND · 노랑(TTL) → 컨버터 RX(TTL)
# 준비 : sudo apt install python3-serial
# 실행 : python3 042_라즈베리파이_예제-1.py   (Ctrl+C로 종료)
# 결과 : 같은 폴더에 angle_log.csv 저장, 문이 OPEN_DEG 이상 열리면 화면에 알림
import csv
import time
from datetime import datetime
import serial
PORT = "/dev/ttyUSB0"      # 컨버터 포트 (ls /dev/ttyUSB* 로 확인)
OPEN_DEG = 10.0            # 이 각도 이상이면 '열림'
LOG_SEC = 1.0              # CSV 기록 간격(초)
ser = serial.Serial(PORT, 38400, timeout=1)
is_open = False
last_log = 0.0
with open("angle_log.csv", "a", newline="", encoding="utf-8") as f:
    w = csv.writer(f)
    if f.tell() == 0:
        w.writerow(["시간", "각도", "누적회전수", "RPM", "상태"])
    print(f"{PORT} 연결됨. 문 열림 기준 {OPEN_DEG}°")
    while True:
        d = ser.readline().decode(errors="ignore").strip().split(",")
        if len(d) < 4 or d[0] != "$ANG":
            continue
        deg, rev, rpm = float(d[1]), float(d[2]), int(d[3])
        now_open = OPEN_DEG <= deg <= 360 - OPEN_DEG    # 0° 근처 양쪽은 닫힘
        if now_open != is_open:                          # 상태가 바뀌는 순간 알림
            is_open = now_open
            print(datetime.now().strftime("%H:%M:%S"), "문 열림!" if is_open else "문 닫힘", f"({deg:.1f}°)")
        if time.time() - last_log >= LOG_SEC:
            last_log = time.time()
            w.writerow([datetime.now().strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S"), deg, rev, rpm, "열림" if is_open else "닫힘"])
            f.flush()